一、棚割の活用シーン

なぜラックの識別が必要なのですか？

なぜなら、ラックは常に定位置にあるわけではなく、AMRは引っ張ったり持ち上げたりする操作のために、ラックの位置を正確に把握する必要があるからです。 地図ではAMRは特定できても、棚は特定できないので、棚の位置を特定するために棚の識別が必要です。

材料ラックの標準要件：

1. フレームの4本の脚は、長方形を形成する必要がある；

2. その他、昇降機構の限界穴、棚脚に支持された棚板部分など、軸対称であること。；

3. フレームの内幅はロボットの最大幅より20cm広く、左右に10cmのリダンダントフレーム調整スペースが必要です；

4. リフティングモジュールの移動によって決定される材料ラックの高さ要件；

二、SEERが選択した識別方法

1. 反射型ステッカーによる識別

イラストレーション：一般的に使用されている3M反射ステッカー

動作原理：反射ステッカーは、一般的に使用される強度の高い反射材、反射ステッカー識別主にレーザー受信を使用して反射ステッカーの反射率は、環境中の通常のオブジェクトよりもはるかに高いので、それは簡単に反射率によって反射ステッカーの特定の場所を抽出することができます。

反射シール方式を採用するために必要な簡単な修正事項：

(1) 動作モード：

反射テープ2枚を小さく切り、AMRに穴を開ける側のフレーム脚に貼り付けます。

(2) 貼り付けの条件：

①反射板の中心は、AMRに搭載されたLIDARの走査面と高さが一致しています

②反射板の内側は、下図のようにフレームの脚の内側と同じ高さになります：

使用パラメータの設定方法：

Roboshop Proソフトを使用して、[ファイルの識別]タブをクリックして設定画面に入り、[棚]ファイルを選択し、右側のプロパティウィンドウで棚記述ファイルのパラメータを設定する。 これは、以下の画像に示されています：

width: 改造後の棚板2脚の穴あけ方向外幅。 ここで、幅は修正後の2つの反射帯の最外周の幅である；

length: 棚板2本の脚の穴あけ方向と直角方向の最外周幅；

leg_width: 反射板幅、標準的な3M自動車用反射ステッカーを使用した場合、0.05（m）；

の穴あけ深さなど、これら3つの設定パラメータに加え、形状認識と共通する豊富な設定インターフェイスが残されています。（align_depth）、異なる方向への識別と穴あけ（detect_direction）、ドリルインのオフセット調整に使う棚の重心を考える（rec_off_x, rec_off_y, rec_off_angle）などのパラメーターがあります。

2、形状認識の活用：

LIDAR形状認識図：青色の座標系はAMR本体座標系、破線の四角は設定可能なLIDAR認識エリア、四角内の点線はLIDARスキャンスキャン図

動作原理：レーザー点群による形状認識で、反射シール不要。 LIDAR形状認識を使用する場合、認識するフレームの脚部が、現場環境に合わせて設定可能なLIDAR認識エリア内にあることを確認する必要があります。

对料架腿的形状和材料的要求：

(1) 棚板の脚の表面が滑らかで平らであること；

(2) フレームの脚は正四角形をしている；

(3) 脚の表面は、鏡面反射する素材、半透明な素材、黒い素材であってはならない。。

イラストレーション：一般的に使用可能な棚板脚

使用パラメータの設定方法：

Roboshop Proソフトを使用して、[ファイルの識別]タブをクリックして設定画面に入り、[棚]ファイルを選択し、右側のプロパティウィンドウで棚記述ファイルのパラメータを設定する。 次の図のようになります。

需要配置如图上所示的 5 数：

1：rightStandardLength，右側ラックの脚の長さ；

2：rightVerticalLength，右フレーム脚部の幅

3：leftVerticalLength左フレーム脚の幅；

4：leftStandardLength，左フレーム脚の長さ；

5：distance，フレーム内側の脚との距離；

また、マガジンの脚の長さと幅の角度は、デフォルトでは90°ですが、追加で設定することもできます。 正確に識別するためには、マガジンの脚の長さと幅は6cm以上であることが望まれます。

三、識別操作の使用方法

以上の反射膜や形状認識の設定が完了したら、棚点に対応する前点プロパティで認識モデルファイル、すなわち棚ファイルを設定し、棚穴あけ時にロボットが停止しないようにラインプロパティのObsExpansionを0に設定すればよい。 次に、実行アクションの設定を行う必要があります：

1. 棚の位置を特定し、ドリルでジャッキアップする場合は、「認識する」にチェックを入れ、「読み込み」をクリックします。

2. マガジンの位置を認識することなく、オープンループを定位置に穿孔し、Recognizeを確認することなく、Loadをクリックするだけでリフトアップすることができます。；

3. 棚の位置を認識して配置する必要がある場合は、Recognizeにチェックを入れてUnloadをクリックします。棚が占有されている場合は、エラーが報告されます。棚を認識してオープンループに直接配置する必要がない場合は、Recognizeにチェックせず、直接Unloadをクリックします。；

4. Recognizeがチェックされ、Waitがクリックされた場合、ロボットは棚の位置を認識し、棚の底に穴を開け、ジャッキモジュールなしでタスクを終了します。Recognizeがチェックされず、Waitがクリックされた場合、ロボットはワークステーションまで固定パスをナビゲートし、ジャッキモジュールなしでタスクを終了します。。

AMRはこの先行地点で自動的に認識モードに切り替わり、認識したラックの脚の位置をもとに、ラックの中心を算出し、この位置までの経路を自動生成する。

四、異なる方向を識別するための指示

車両の前後にLIDARを配置した全方位型車両では、下図のように車両の前後左右を構成することで、全方位の認識を実現することができます。：

五、その他の注意事項

1. 誤認識の状況を減らすために、棚のレーザー認識を使用するには、棚の前2本の脚の中心と前方の認識位置との距離が2m以下、中心点から認識位置までのレーザーラインと車体との角度偏差が10°以下、認識時の棚自体の角度とAMRの角度偏差が20°以下であることが必要である。；

2. レーザー点群の形状認識機能を使用する場合は、パラメータmethod_typeをby_legShapeに設定し、LIDARの認識領域で棚の脚を塞がないようにしてください；

3. 反射シール方式を使用する場合は、パラメータmethod_typeをby_reflectorに設定し、フレームの足が見えなくならないようにする必要があります。；

4. 反射板認識：X,Y方向±1cm以上、角度1°以上の精度；

5. 形状認識：X,Y方向に±1cm以上、角度に1°以上の精度。