一、利用シーン

工場の倉庫では、自動フォークリフトによる荷役はごく一般的な用途であり、パレットによる荷役を行うのが普通である，同時に、ほとんどの工場環境では、パレットを安定して配置するための機械的な制限がありません，そのため、AMRはパレットをフォークする際に、視覚を駆使してパレットの位置を正確に把握し、正確にフォークするためにAMRの位置を調整する必要があります。

二、カメラの設定とキャリブレーション

2.1. カメラのネットワーク設定

原理は、双眼構造光を用いて対象物の3次元点群を取得し、通常フォークリフトのフォークタインの中央に取り付けられているパレットの特殊な形状によって、対象物を識別・特定するものである。

1. Roboshop Proを起動し、[その他]から[カメラネットワーク設定]を選択します。

2. 開いたときのインターフェイス

3. カメラがイーサネットで接続されていることを確認したら、更新ボタン（右上の青いアイコン）をクリックする

4. IPのアドレスを任意のアドレスに変更します。通常、カメラは192.168.192.xxxと設定されているので、[OK]ボタンを押します。

5. Update Success "と表示されれば、修正に成功したことになり、操作は終了です。

2.2. カメラ外部基準校正

地上フォークリフトやフォークリフトに搭載され、QRコード認識やパレット認識機能を持つカメラについては、以下を参考にキャリブレーションを行うことができますが、まずキャリブレーションブラケットが必要です。

https://ecm.seer-group.com/outpublish.html?code=Bd52f510677024763b9f7b6d169c80f6f&lang=zh-cn#view

（パスワード：8145CBEC）】，ブラケットは下図のように取り付けます：

ブラケットはグランドブルのフォークタインにしっかりはめ込んで地面と垂直になるようにし、ブラケットも棚の脚と垂直になるようにします。 次に、ブラケットの上部に2つのQRコードを貼り付けます。**左側にID=0のQRコード、右側にID=1のQRコード**。

パラメータコンフィギュレーションでは、上図のように各パラメータを設定します：

**Tag_Height: QRコードの中心部の地面からの高さ**

**Tag_disFromCenter: 走行距離の中心からQRコードのX方向距離**

**Tag_Size: QRコードの大きさ**

**disBetweenTag: 2つのQRコードの中心間の距離**

パラメータの設定が完了したら、以下のように、モデルファイルのカメラタイプで3Dcameraのチェックが外れていることを確認します：

プッシュを保存した後、他のオプションでキャリブレーションを行うカメラのブランドを選択することができます。 カメラの取り付け位置のキャリブレーションパラメーターは、キャリブレーション成功後に出力することができます，

プッシュを保存した後、他のオプションでキャリブレーションを行うカメラのブランドを選択することができます。 カメラの取り付け位置のキャリブレーションパラメーターは、キャリブレーション成功後に出力することができます：

結果のグラフでは、左のタグがID=0、右のタグがID=1となっており、識別に成功していることがわかります。

三、ファイル構成とフォークの識別

3.1. 識別ファイルパラメータの構成について説明します

パレット認識機能を使用するには、Roboshopの認識ファイルオプションにある、パレットオプションをチェックし、プロパティウィンドウで関連するパラメータを変更して、認識ファイルを設定する必要があります。

デフォルトでは、現在、左右対称のパレットのみ認識することができます。 パレット認識機能を使用する前に、認識ファイルオプションでパレットに関連するパラメータを設定する必要があります。

pallet_width: パレット幅

pallet_height: パレット幅

pocket_width: 中間穴の幅

pocket_height: 中間穴の幅

pocket_spacing: 中脚の幅

パレットの高さは、パレットの支柱の高さを指し、支柱の間に接続される物体の高さは含まない。 パレットの厚さ（パレットの高さから中空の高さを引いたもの）は3cm以上でなければならず、3cm未満では識別できない場合があります。

下の写真に示すように：

3.2. パレット配置の要件と関連パラメータの設定指示

パレットとロボットとの座標系のずれ角は、パレットを置いた状態で概ね20°（下図のα）以下、水平方向のずれは下図（b）のように30cm以下、パレットとカメラとの距離は下図のように概ね1m以上3m以下であること。：

3.3. パレット認識フォークリフトの動作パラメータの説明

パラメータ設定にて。

RecQRCode_AheadDist, 単位：m, 計画前距離を指定する。

RecQRCode_BackLength は、m 単位で、予定されたバックディスタンスを示す。

(距離はフォークリフトの走行中心からフォークのインポジションスイッチまでの距離とほぼ同じです。 この値が大きいと，負荷DIが早期に発生した場合にエラーとなる。 (この値が小さいと，地上フォークリフトがインポジションDIを作動させずにポイントに到着した場合，エラーとなる)。

RecQRCode_PathSpeed 識別された経路の移動速度（単位：m/s）。

RecOnePathRatio（ラジアン単位）：単一パスタンジェントを生成するための閾値を指定する。

イラストレーション：

3.4. 識別操作の使用方法

以上の識別ファイルの設定が完了したら、スタックポイント位置に対応するフロントポイントプロパティに識別モデルファイル、すなわちパレットファイルの設定を行えばよい。 次のステップでは、実行アクションを設定します：

パレットがあるAPポイントを選択し、アクションを実行し、上記のようにLoadアクションを実行すると、認識成功後、ロボットはAPポイントに移動し、パレットをフォークします。