# なぜ歩行者追従機能が必要なのですか？

人と機械が一緒に作業するようなシーンでは、人に自動追従できる無人搬送車が必要で、人が立ち止まって商品を取るときも無人搬送車が自動で立ち止まり、ハンドリングが楽になり、商品の取り降ろしも早くなって、人手がかからなくなりますね

# SEER歩行者追従法

歩行者追従は、反射シールを使用する方法と使用しない方法の2種類があります。

反射シールの使用

反射ステッカーは、高い反射強度を持つ一般的な材料であり、一般的に使用される3M反射ステッカーは以下のとおりです：

使い方は、LiDARと同じ高さの歩行者に反射シールを貼り、当社のソフトウェア「Roboshop Pro」で適宜設定するだけです。 構成は以下の通りです。：

まず、認識エディタでlegディレクトリのl0001ファイルを見つけてください。上の部分を指す赤い矢印を参照してください。次に、上の画像の右側にあるmethod_typeとしてby_reflectorを選択して、反射ステッカーの最小と最大の幅を設定するminwidthとmaxwidthパラメータを設定してください。この範囲内の反射ステッカーのみが追跡されます。設定後、push allをクリックしてパラメータと無人運転車のコントロールボックスが同期されるようにする必要があります。

反射シールなし：

また、反射シールなしでも、Roboshop Proで以下のように設定することで、歩行者の追従を実現できます。：

まず、認識エディタで脚のディレクトリにあるl0001ファイルを見つけ、上の赤い矢印が指している部分をご覧ください。次に、上の画像の右側にあるmethod_typeとしてby_legShapeを選択し、認識した脚の最小・最大幅であるminwidth, maxwidth, maxdistanceを設定し、その上で 脚と脚の間の距離 設定後、push allをクリックして、AGVのコントロールボックスにパラメータを同期させる必要があります。

認識範囲設定。

フォローを使用する場合は、レーザーの認識検知範囲を制限する必要があり、以下のように構成されています。：

ValidLegAngleThesh：認識距離閾値、車両座標系で最も遠い認識距離の閾値；

ValidLegRangeThesh：認識角度閾値，ボディ座標系での最大認識角度（by_legShape モードでのみ有効）。

注）本体座標系は右手、すなわち真正面をX正方向、真左をY正方向とする。

その他の注意事項

フォローモードを有効にするには、下図のようにRoboshop Proの「フォローを有効にする」ボタンをクリックするだけです。：

フォローモードをオフにするには、「フォローをオフにする」ボタンをクリックすることも必要です。

歩行者や人型オブジェクトが多数存在するような複雑な環境では、by_reflectorモードを使用することで、限定的に干渉を回避することができます。。

歩行者以下の構成はそんなに簡単なんだ、わかったか？

関連する要求があれば、コメントを残したり、バックグラウンドで質問したりすることができます。