技術的な専門知識識別欄のQRコードナビゲーション

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テーマ別のQRコードを識別してナビゲートする

# QRコードナビゲーションの利用シーン

シアの無人搬送車は、さまざまなナビゲーションに対応していますが、その一つがQRコードナビゲーションです。 PGV（Position Guided Vision）：位置誘導型ビジョンで、2Dコードナビゲーションやリボンナビゲーションに対応します。

# PGV 取り付け方法と注意事項

PGVは通常、台車の下部に設置され、地面に向かって垂直に光ります。 PGVを設置する際には、まず、PGVの真下にQRコードがあるときにQRコードが完全に見えるように、PGVが地面から適切な高さにあることが必要です。

# モデル構成

PGVのヨー（r）角は、QRコードを車と平行に置いてPGVから角度を読み取ると、PGVの設定でのヨーは-角となります。

ヨーの値を正しく記入した後、pgvキャリブレーションを実行すると、以下のようなパラメータリストが表示されます。

"func" は位置決めビジョンシステムの機能で、適宜チェックを入れてください。

adjust：調整額；

localization：ポジショニング；

adjustLocalization：位置決め＋ポイント角度調整

コード読み取り情報は、設定完了後、[動作状況]-[PGV]で確認することができます：

# PGVの校正

SEERは、2種類のPGV校正を提供しています。

PGVのキャリブレーションとPGV-オドメーターのキャリブレーション

1. PGVのキャリブレーション。

PGV適合は、PGV（上向きまたは下向き）装置を搭載した車両に適用され、各PGV装置は、このタイプの1つの適合項目に対応します。

PGVの校正には、PGVが検出したQRコードのポーズデータとオドメーター出力の取得が必要です。校正するPGVで2次元コードを初期検出できるように、PGVと2次元コードの中心が一致するようにロボットの姿勢を調整し、前進-後退を数回行い、PGVの中心を中心に回転する動作を行います（モデルファイルに記述）。

2. PGV-走行距離計の校正。

PGV-走行距離計の校正は、測位用のLIDAR装置にチェックが入っていない、下向きPGVを搭載した二輪差動車に適しています（そのような車は、常に測位用のQRコードの検出に依存しています）。 PGV-走行距離計の校正には、PGVからの車両位置データおよび走行モーターエンコーダーのデータの収集が必要です。 PGV-走行距離計の校正では、PGVが検出した2次元コードの位置情報からできるだけ多くの位置情報を取得する必要があるため、校正には2次元コードの密集したエリアが必要です。この領域は、最も単純な形では、下図のように2次元コード領域が連続した帯状になっている。

このバーコード領域は、以下の特性も持っています（下記参照）。

QRコード座標系のx軸はストリップの長辺に相当し、QRコード領域内のxマイナス端のQRコードを開始QRコードと呼び、PGV-オドメータ校正開始時にロボットがこのQRコードを検出できる範囲にいる必要がある。

ロボットは最初にPGVのある開始2次元コードを検出し、校正開始後、PGVが開始2次元コードの中心に一致するようにロボットの位置を調整し、前進・後退を数回、その場で反時計回り・時計回りに回転する動作を数回行います。

3. PGVキャリブレーション操作説明書：

① PGVがQRコードを検出できる中心位置に車両を移動させ、ロボットの定位置回転中に常にQRコードを検出できるようにする。；

② QRコードを検出できるエリアの中心に車両前方を向けることで、できるだけ長い直線距離でQRコードを検出できるようにします。

③ キャリブレーションを行い、終了したらキャリブレーション結果を設定するキャリブレーションの確認

注：走行距離計に関する校正項目が未校正と表示された場合、対応する校正を行い、結果を設定します。現在、PGVの校正はレーザーに依存しており、ロボットの校正を開始する前にレーザーを校正する必要があります。

# QRコード貼付の条件

QRコードは通常地面に貼り付けますが、貼り付ける際には、貼り付けにムラがあるとPGVの認識に失敗するため、まず平らにすること、QRコードに不鮮明な印字や汚れがあるとPGVの認識に失敗するため、貼り付けに失敗しないようにすることが必要です。 QRコードを貼り付ける際は、コードの向きが同じになるように、できれば直線で貼り付けてください。 2次元コードを適用する前に、パス（特に相互排他的領域）を計画する。インクで塗った線を使い、2本の平らな線が絶対に平らになるようにします（そうしないと、地図はうまく機能しません）。コードを適用する場合、地図作成が容易になるように、コードの間隔を記録する。

# QRコード作成手順

1. 地図の端に白黒でビルドし（図参照）、設定と地図検出のパラメータを調整します。まず2次元コード（実際のコードに合わせて1メートル弱の間隔）を作り、2次元コード上に必要なポイントを作る（座標はRoboshop Pro 2.3.1.4以降から直接コピーすることができる）。

2. ロボットの位置確認：図のように上位エリアを枠で囲み、地図上のロボットモデルが上位エリアにあるときに2次元コードを読み取ると、ロボットが自動的に位置確認を行うことができます。

# QRコードナビゲーション設定チュートリアル

1. QRコードの位置取得。

QRコードを使って車両を移動させる前に、ロボットの設定とキャリブレーションが完了していることを確認してください。QRコードがサイトに配置された後、Roboshop Proのホームページでロボットを選択すると、ツールバーの右側に識別開始ボタンが表示されます。下の画像です。

クリックで識別を開始し、ロボットを手動でQRコードの下に制御し、ロボットは移動を停止した後、QRコードの場所を表示し、それは地図上にQRコードを描画し、すべてのQRコードが識別されるまで順番にすべてのQRコードの下に制御し、クリックで識別を停止し、この時点で現在のマップをアップロードすると、正常にすべてのQRコードの世界座標の位置を記録します、以下に示すとおりです。

2. QRコードに局を追加する。

QRコードナビゲーションでは、QRコードの情報を読み取ることでこの地点でのロボットの位置を決定し、地図上の駅（APポイントなど）と経路を利用してロボットが次の進行方向を決定する。地図編集モードでは、下図のように左ツールバーから駅（APなど）を選択してQRコードの近くの任意の場所にドロップし、このAPポイントをドラッグすると、APポイントがQRコードに近づくと自動的にくっつくようになっているのが好ましい。